地铁屏蔽门CAN总线故障排查流程
目前地铁采用了自动化的技术来实现全方位的控制，地铁综合控制系统包括ATC（列车自动控制）、SCADA（电力监控系统）、BAS（环境监控系统）、FAS（火灾报警系统）、PSD（屏蔽门/安全门系统）等，这些系统在全线形成网络，由控制中心统一分级控制。
其中，地铁屏蔽门系统PSD是基于CAN总线实现的，如图1所示该系统包括以下子单元：
PSC（中央接口盘）：屏蔽/安全门控制系统的核心部分，每个车站的都会配备一套PSC，由两套相同、相互独立的子系统组成；
PSA（远方报警盘）：用于监控屏蔽门状态、诊断屏蔽门故障及运行状态等；
PSL（就地控制盘）：设置在每侧站台的列车始发端站台上，如图2所示，用于系统级控制失效时，供工作人员向各DCU发出开关门指令，实现站台级控制；
DCU（门控单元）：滑动门电机的控制装置，每个屏蔽门都配置一个门控单元。安全门每对滑动门有两个DCU（主、从）。
从上述介绍中，我们可以发现，地铁屏蔽门系统是由PSC通过CAN总线来直接控制DCU门单元，同时，由PSA来监控DCU的开关状态，并通过CAN总线来反馈给PSC。由于CAN-bus总线的错误处理机制，可以保证网络中任何一个节点发生故障时，不会影响到整个网络的运行，也便于定位错误节点。同时，也因为CAN-bus总线的报文是以广播的方式发送到总线上，可以保证屏蔽门的安全关闭或打开，提高安全稳定性。 如果PSC与DCU之间出现CAN通信错误，将直接导致地铁屏蔽门发生故障，严重会导致地铁列车系统无法正常运行，甚至威胁乘客生命安全。那么，当故障发生时该如何入手解决？或者如何避免屏蔽门故障发生呢？下文做简单介绍。
从图1地铁控制拓扑图可以知道，地铁屏蔽门一旦发生故障，我们可以考虑是否是由于PSC和DCU之间布线不规范造成的。如图3所示，是用CANScope分析仪抓取的总线支线过长产生的波形。PSC与DCU之间的总线分支过长会出现导致上升沿和下降沿产生“台阶”现象，容易出现位宽度失调，从而造成PSC和DCU之间的通讯错误。
这种情况可以参考以下解决方案：
PSC与DCU之间使用如图4所示的标准“手牵手”的接口布线规范，收发器应靠近接口摆放；
如图5所示，根据不同的波特率，指定不同分支距离规范；
按照分支越长，匹配电阻越小，匹配电阻在120-680欧之间，总并联电阻在30-60欧之间的原则；
可以使用CANBridge+进行设备分支组网。
在设计PSC与DCU通讯电路时，应考虑到电容的影响，无论是线间电容还是节点内部电容，都会影响整个网络的通讯，造成屏蔽门故障。如图6所示是CANScope分析仪采集到电容过大时的波形，电容越大边沿越缓，容易导致位采样错误。
可以参考以下解决方案：
减小终端电阻，加快电容放电，如图7所示；
更换成低电容导线；
使用CANBridge+进行波形整顿。
查看波特率的设定问题，从SJW入手。
地铁控制系统现场环境较为复杂，内部线路众多，加上人流量过大，遇到高峰期时，容易出现夹人夹包、强行开门等现象，给地铁屏蔽门造成很大的干扰，所以在PSC与DCU构成的总线上不可避免的总会被干扰，这也是导致屏蔽门通讯失败的重要原因之一。
为了更好的提高PSC和DCU抗干扰的能力，保证通讯质量，可以参考以下方案：
保证每个DCU节点都电气隔离，可以使用隔离CAN收发器CTM1051；
屏蔽门之间的总线使用屏蔽双绞线，加强双绞程度，可以有效的屏蔽共模干扰；
增加信号保护器，提高抗浪涌脉冲能力；
增加磁环、共模电感等保护电路。
上述内容，提到一些简单的错误解决方案，不过，在解决错误时，最难的是如何找到错误。通常，最简单的办法就是将DCU节点一个一个往上接，直到发生错误为止。或者使用ok138太阳集团中国官方网站研发的CANScope分析仪，接入到地铁控制系统中，从CAN底层进行分析，可以更方便去定位错误节点及通过波形分析错误原因。
地铁屏蔽门发送通讯故障时，很难去定位错误原因，这时，工程师们可以考虑使用CANScope分析仪去快速诊断定位。如图8所示，CANScope总线综合分析仪是一款综合性的CAN总线开发与测试的专业工具，集海量存储示波器、网络分析仪、误码率分析仪、协议分析仪及可靠性测试工具于一身，并把各种仪器有机的整合和关联；重新定义CAN总线的开发测试方法，可对CAN网络通信正确性、可靠性、合理性进行多角度全方位的评估；帮助用户快速定位故障节点，解决CAN总线应用的各种问题。
为了方便工程师，能够实时的检测CAN设备或系统的运行情况，广州ok138太阳集团中国官方网站有限公司推出CAN网络总线“黑匣子”，我们称之为CANDTU，如图9所示，CANDTU集成有2路或4路符合ISO11898标准的独立CAN-bus通道，并可标配存储介质为32G高速SD卡，可以进行长时间记录、条件记录、预触发记录和定时记录等多种模式。
同时，CANDTU可以实时采集的CAN总线数据和定位信息，实时云端曲线，提供CAN报文数据可视化分析，通过4G通信实时上传到指定的云端服务器上。另外，用户可以直接对车辆进行标准的UDS诊断，云端操作更加方便快捷；用户可通过手机等终端登录云，可灵活配置CAN通道、LIN通道等，实时查看汽车北斗/GPS轨迹定位，对设备实时定位监控，实现用户终端的人工智能大数据处理。
